清远防撞车出租， 防撞车出租，清远防撞车公司    基于μC/OS-Ⅱ的直列泵ECU 软件设计任务任务划分原则？    本文控制软件设计主要完成的功能有：等待转速中断信号，计算柴油机转速；对传感器进行信号采集或扫描，获得 ECU 完成各控制算法所需的各种信息；根据设计逻辑进行工况判断及有关修正量的计算，以便对不同工况运用不同的控制策略；根据采集到的数据进行喷油脉宽的 PID 运算，确定喷油量；另外还有故障诊断和 ECU 与计算机的通信等扩展功能。 根据上述任务划分原则和各项控制功能要求，将控制系统的任务划分为以下 8 项： 

   （1）转速计算－任务 1，中断服务子程序触发，执行频率高，实时性要求高；

 

   （2）模拟量采集和滤波处理－任务 2，本 ECU 主要采集油门踏板位置和执行器齿杆位移两项，定时执行，采集周期为 10ms，实时性要求一般； 

   （3）转速环(外环)PID 控制－任务 3，油门踏板的设定转速与转速传感器输出的柴油机转速信号比较，其差值经过增量 PID 运算后，得出外环输出值，该值与功率限制、辅助功能（冷却水温保护、排气温度保护等）输出数值比较后，得到要求执行器齿杆位

置； 

    （4）位置环（内环）PID 控制－任务 4，外环要求的齿杆位置作为位置环的理论输入同位移传感器输出地执行器实际齿杆位置比较，差值经增量 PID 运算，求得执行器的输出电流，从而控制齿杆位移，调节柴油机转速； 

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    （5）开关量扫描－任务 5，为节省资源，一般的开关量采用程序扫描的方式实现输入，扫描周期为 20ms，为保证响应速度，实时要求较高； 

    （6）工况判断及有关修正量计算－任务 6，定时进行发动机工况判断，周期为 16ms，实时性要求一般；

 

    （7）ECU 与计算机的通信－任务 7，串口中断触发处理，实现环境参数的实时监测和系统参数标定，实时性要求一般；

 

    （8）故障诊断处理－任务 8，发动机出现故障时要立即处理，每 14ms 执行一次，实时性要求较高。 

       本系统的中断服务子程序包括：

 

 （1）时钟节拍中断服务程序：由时钟和复位产生模块（CRG）产生的实时中断提供μC/OS-Ⅱ系统运行所需的时钟节拍，该任务每 1ms 执行一次，实时要求最高，但执行时间短，所以在实时中断中完成。 

（2）定时器输入捕捉中断服务程序、定时器溢出中断服务程序：由转速传感器发送的跳变沿信号触发，用于记录有效跳变沿的时间间隔，并向转速计算任务发送消息邮箱 Str_SpeedBox 计算发动机转速。 

（3）串口通信中断服务程序。 在没有关中断的情况下，中断的优先级将高于任何任务。中断服务中的程序要尽可能的简短，把工作留在任务中来完成。

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