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         黄埔云梯车出租,  番禺云梯车出租, 广州云梯车出租     一套适用于云梯车车前路况识别系统的研究内容?系统主要使用三维激光雷达对路况进行重建,并使用立体相机融合惯性测量单元计算六自由度里程计,用于三维激光雷达点云误差消除,姿态矫正并进行递归叠加以增加数据稠密性。在数据处理方面以开源机器人操作系统ROS 为架构,使用PCL 点云处理函数库进行点云处理,并使用卡尔曼滤波原理对视觉里程计和惯性里程计进行了融合。设计的路况识别系统经实车实验的验证,基本达到预期,基本满足设计要求,但由于研究时间较短,实验设计经验不足,导致该系统还存在改进空间,在本文进行阐述并提出改进方向。本文主要内容


        1、对路况识别研究进行综述,包括路面不平度识别和静态障碍物的识别,总结了国内外相关技术研究现状,并对相关技术标准进行了查阅。


        2、设计了路况识别系统的硬件组成,以全地面起重机为研究对象,结合云梯车转场时常见的特有工况,对路况识别系统所用传感器进行选型,并将选好的传感器安装到了设计好的支架上。


        3、设计了路况识别系统的软件组成,以开源机器人操作系统ROS 为软件架构,利用其点对点的信息传输机制,以卡尔曼滤波器为信息融合原理,将视觉里程计和惯性里程计进行融合,得到六自由度融合里程计,并使用开源点云处理函数库PCL 对点云进行误差消除,姿态矫正和递归叠加。最后,对点云进行聚类处理分离出静态障碍,根据国家标准对车前路面等级进行了评价。



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        4、设计了实车验证和验证实验两个实验,实车实验将路况识别系统安装到了某型号五桥全地面起重机上,在封闭车辆综合试验场进行了实验,然后使用高精度单点激光对路面实际高程进行测量,并以此为根据对实车实验结果进行了评价。


         2 存在的问题及解决方案: 1)、三维激光雷达在强光,雨天等环境下误差会变大,这是因为传感器本身存在的短板导致的,所以单纯依赖三维激光雷达进行特征提取和三维重建是不可靠的,可使用相机的视觉信息与三维激光雷达的点云信息进行融合,并根据所处环境的改变而实时调整二者融合时的权重,具体权重大小要经过反复试验并优化得出。


          2)、由于开源机器人操作系统ROS 存在缺陷,且该路况识别系统需要传递的信息量较大,从而导致信息传递时会发生延迟,甚至会出现丢帧的现象,这无疑增加了路况识别系统识别时的误差。后期可考虑将ROS 系统进行改进,或参考使用ROS2 进行测验。



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