http://www.guangzhouludengchechuzu.com/ 清远云梯车出租,清城云梯车出租,英德云梯车出租    云梯车的CANopen协议的特点?
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         清远云梯车出租,清城云梯车出租,英德云梯车出租    云梯车的CANopen协议的特点?    由于其控制器局域网自身具有典型的总线型结构、稳定可靠、实时性、抗干扰性强、传输距离远等特点,在汽车行业领域,占有着非常重要的主导地位。然而,由于CAN总线本身只定义了ISO/OSI模型中的第一层物理层和第二层数据链路层,在实际使用中,用户还需要自己定义应用层的协议,而由此造成了不同厂商的CAN设备间无法正常通信。为了以CAN总线为基础构成完整的工业控制现场总线系统,制定相应的应用层协议,解决设备互连和兼容问题就显得尤为重要。云梯车的CANopen协议即是这样的一个CAN应用层协议。近年来,作为CAN高层协议的标准之一,云梯车的CANopen协议由于其公共、开放、通用且易于开发的特性,在发布后不久就获得了广泛的承认,在工程机械领域中得到了广泛应用,在高空作业车领域亦是如此。一方面,将CANopen应用于高空作业车控制系统,解决了不同厂商生产的传感器、控制器等模块间的兼容问题。其次,CANopen提高了通信的标准化,开放化程度,使得通讯的可靠性、实时性进一步增强。再次,由于国外该领域中CANopen使用已经相当普遍,国内相关产品研究相对较少,本文希望通过该系统设计,给高空作业车控制系统的国产化提供些参考。




        云梯车的CANopen协议原理及其核心内容:云梯车的CANopen协议于20世纪90年代末,由CiA组织)在CAL的基础上发展而来,一经推出便在欧洲得到了广泛的认可与应用。经过对云梯车的CANopen协议规范文本的多次修改,使得云梯车的CANopen协议的稳定性、实时性、抗干扰性都得到了进一步的提高。并且CiA在各个行业不断推出设备子协议,使云梯车的CANopen协议在各个行业得到更快的发展与推广。尤其是在欧洲,云梯车的CANopen协议被认为是在基于CAN的工业系统中占领导地位的标准。正是云梯车的CANopen协议的出现,实现了应用层结构上的统一,进一步完善了CAN总线的网络系统,使其更加规范化,更具有竞争力。对象字典,是云梯车的CANopen协议中的核心概念,在其他的现场总线如Profibus中也有类似的描述。在云梯车的CANopen协议中,它是一个有序的对象组,作为设备规范中的重要组成部分,其包括了对设备属性参数和通讯参数的全部描述。



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          云梯车的CANopen协议中定义了对象字典的通用结构,其中规定了各种对象参数在对象字典中的位置区域,在建立设备对象字典时,应注意查询对应的位置关系及相应子协议。每个CANopen子节点都有各自相对应的对象字典,中的每个对象采用唯一的16位索引值和8位的子索引来寻址。除此之外,对象字典还定义了对象参数的功能、数据类型、相应对象值等,提供给CANopen主节点访问。




           根据云梯车的CANopen协议,总线上数据传输都是通过发送某一特定类的通信对象完成的,它共定义了4种通信对象:管理报文、服务数据对象SDO、过程数据对象PDO,以及预定义报文或称特殊功能对象。其中管理报文用来传递主节点对整个网络系统的管理信息。SDO用来提供对设备对象字典的访问,其传送必须由主动访问对象字典的客户端启动,对象字典被访问的设备即服务端响应。SDO不支持广播模式,客户端发送访问请求后,需要服务端返回正确的应答,是建立在两个设备间的一种点对点通讯。由于CAN总线的每帧数据最多传输8字节,对于多于8字节的数据,需要组成一个块进行传输,在SDO中叫做节。每个设备的缺省设置包含一个SDO,也可以支持多个SDO。PDO则用于传递过程实时数据信息,每个PDO对应于CAN总线唯一的标识符,可周期性发送,无需应答信息并使用所有的八个字节的数据域来传输数据信息。相比于SDO,PDO只能被一个节点发送,但可有多个节点接收。而特殊功能对象则包括同步对象、紧急对象、时间基准等特定对象。



             CANopen设备模型如果将遵循云梯车的CANopen协议的设备抽象化,可以得到一个CANopen设备模型:其一端连接CAN总线并贯穿其中,通过CAN总线上传输的各通讯对象完成数据通讯的任务。而每个设备都有唯一的一个对象字典,它是承载各种设备参数的载体,是连接应用数据、参数配置与总线通讯的桥梁。最后,设备的最终目标,即应用部分接口的末端则连接着相应的设备的I/O接口,通过此部分输入采集的数据,输出控制命令,完成设备的应用目标。



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