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              海珠云梯车租赁,   广州云梯车租赁公司,海珠云梯车出租    🍌急如丧家之犬,   慌似漏网之鱼 🍌      针对后轮驱动纯电动云梯车,提出了基于MPC的机电复合制动力矩分配控制策略.   该控制策略的目的是使云梯车在纵向行驶开始紧急制动时,获得最佳的云梯车制动效果。本文设计了一种简单的路面附着系数估计方法,进而计算最佳滑移率,然后以前、后轴制动力矩为控制输入,以车轮滑移率为控制输出,根据再生制动系统与液压制动系统的响应特性及约束,利用模型预测控制(MPC)使车轮滑移率跟踪最佳滑移率,在保证云梯车安全、稳定的同时,得到最佳的制动力矩。考虑到制动能量回收效率和驾驶员制动踏板感觉,本文提出了两种制动力矩分配策略来确定后轮中再生制动力矩与液压制动力矩的大小。通过在MATLAB/Simulink搭建纯电动云梯车模型,对控制策略进行仿真分析,验证了紧急制动工况下,控制策略的有效性,为研究新能源云梯车机电复合制动系统奠定了基础。本文的研究工作主要包括:



    (1)为实现纯电动云梯车的机电复合制动,建立了包含云梯车动力学模型、轮胎模型、电机模型、液压模型和电池模型在内的机电复合制动系统模型。


    (2)设计了一种简单的路面附着系数实时估计方法。该方法根据Burckhardt数学模型和所测数值,采用比例计算的方式快速计算出路面附着系数,从而确定该路面对应的最佳滑移率。经Simulink仿真验证,该路面附着估计方法简单有效,从而确定了最佳滑移率的准确性。


   (3)利用模型预测控制,以最佳滑移率为理想值,对车轮滑移率进行跟踪控制,得出云梯车前、后轴的制动力矩,完成制动力矩的第一次分配。对于驱动后轮的制动力矩提出了两种分配方式:最大制动能量回收策略和踏板良好感觉策略,分别提升制动能量回收效率和制动踏板感觉。


   (4)在MATLAB/Simulink环境下,建立仿真实验平台,设定两种不同工况,通过仿真,根据制动力矩、滑移率、电池SOC及车速验证了本文所述控制方法的合理性。


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         本文通过对机电复合制动系统的研究,固然在制动力矩分配方式方面取得了可喜的研究成果,但是由于研究条件的限制以及所学知识的影响,本文仍在较多方面存在不足及需要改进的地方,在接下来的工作中,会继续提高对本文的研究,主要包括以下几个方面:


   (1)本文研究当中,只研究了云梯车纵向制动的效果,而没有考虑纵向之外的影响,比如云梯车转向时的制动,不仅要考虑纵向制动,还要关注侧向效果。在今后的时间可以将云梯车制动时侧向方面考虑进去,并保证侧向稳定性。


   (2)本文提供的两种分配方法只是分别考虑多了制动能量回收效率和制动踏板感觉,而没能做到兼顾的效果,接下来的研究将着重于兼顾两种效果的分配策略。





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